借助PXFMini和树莓派Zero，您可以亲手打造一款功能强大的自主漫游车，实现基于Linux的智能控制。
项目所需硬件与软件清单
本教程涉及的核心组件包括多种硬件设备和软件工具。
硬件设备清单
Erle Robotics PXFmini自动驾驶仪板 × 1块
树莓派 Zero单板计算机 × 1台
树莓派 2 Model B开发板 × 1台
树莓派3 Model B开发板 × 1台
软件应用及在线服务平台
APM飞行栈系统（ArduPilot开源项目） 项目地址：https://github.com/ArduPilot/ardupilot
专为无人机设计的Debian Linux文件系统 详细资源：http://ww1.erlerobotics.com/docs/Artificial_Brains_and_Autopilots/Operating_System_images/Debian.html?usid=23&utid=10554077391
项目总体概述
本教程旨在指导用户如何利用树莓派Zero构建Linux驱动的无人机系统。该设备整合了实时处理能力的Linux内核、Debian文件系统，以及专为PXFmini自动驾驶仪板优化的Dronecode APM飞行栈。所有这些组件均由Erle Robotics集成到其PXFmini操作系统镜像中，确保开箱即用的兼容性。
Erle-Rover漫游车基于以下核心元件组装而成。用户需要将这些组件连接到兼容的自动驾驶仪上以启用功能：
Pi0Rover漫游车及其内部组件示意图
Erle-Rover各模块的连接布局如下所示：
步骤一：自动驾驶仪硬件准备
预计耗时：约30分钟
请遵循以下说明，将PXFmini扩展板正确安装到树莓派Zero主板上：
PXFmini（全称为PixHawk Fire Cape mini）是一款多功能控制器，适用于构建各类机器人和无人机平台。
硬件组装接近完成阶段，但用户仍需为树莓派Zero与PXFmini组合安装匹配的软件套件。这包括飞行控制栈、适配的内核驱动程序、开机自启动守护进程以及其他实用功能工具。
幸运的是，如果用户从Erle Robotics官方渠道购买PXFmini，将获得其Debian镜像的访问权限。这些镜像已预装所有必要组件，用户只需下载与PXFmini兼容的Debian镜像文件，并将其写入microSD存储卡即可。
步骤二：自动驾驶仪系统安装
预计耗时：约30分钟
用户可采用多种方法将自动驾驶仪（树莓派Zero与PXFmini组合）安装到漫游车底盘上。选择适合自身需求的安装方式后，将电源模块的JST GH连接线接入PXFmini。这样，当电池接入系统时，即可为整个自动驾驶仪提供稳定电力供应。
接下来，在自动驾驶仪上配置PWM信号通道。连接电子调速器（ESC）电缆时，将舵机1（负责转向控制）接入PWM通道1，并将ESC 2（负责油门调节）接入PWM通道2。
最后，用户需选择一种控制漫游车的方法。本教程推荐两种可行方案：
WiFi与游戏手柄组合：让自动驾驶仪通过USB加密狗创建专用WiFi网络（Erle Robotics镜像默认支持此功能），并使用标准游戏手柄通过地面控制站远程操控设备。
WiFi与ROS集成：用户若熟悉机器人操作系统（ROS），可借助ROS节点实现飞行模式可视化、状态监控和设备控制。ROS官网：https://www.ros.org/
传统遥控器方案：用户也可选用支持PPMSUM协议的遥控器，将其直接连接到自动驾驶仪的PPM-SUM输入通道。
如需构建飞行器版本，请参考以下扩展教程： https://www.hackster.io/12590/pi0drone-a-200-smart-drone-with-the-pi-zero-4fec08
相关项目参考
Pi0Boat项目：基于树莓派Zero的250美元智能水上交通工具 项目链接：https://www.hackster.io/erle-robotics/pi0boat-a-250-smart-aquatic-vehicle-with-the-pi-zero-b5acd8
Pi0drone项目：搭载树莓派Zero的200美元智能无人机系统 项目链接：https://www.hackster.io/12590/pi0drone-a-200-smart-drone-with-the-pi-zero-4fec08
原文出处地址： https://www.hackster.io/erle-robotics/pi0rover-a-smart-rover-with-the-pi-zero-885a07